中马两国之间有着悠久的历史往来。早在公元前2世纪，中国商人就去马来半岛从事商业活动。1974年5月31日，马中两国建交，马来西亚成为东盟中第一个与中国建交的国家。中马建交以来，两国不断拓展和深化双边关系，给双方带来实实在在的利益，也为促进两国和本地区的繁荣与进步发挥了重要作用。双方将进一步加强在广泛领域的协调与合作，共同促进两国和本地区的和平、稳定、安全、和谐与发展。
1999年，两国签署关于未来双边合作框架的联合声明。2004年，两国领导人就发展中马战略性合作达成共识。2013年，两国建立全面战略伙伴关系。
两国高层互访和接触频繁。江泽民主席（1994 年）、胡锦涛主席（2002年时任副主席、2009年）、主席（2013年）、李鹏总理（1990年、1997年）、朱镕基总理（1999年）、吴邦国委员长（2005年）、温家宝总理（2005年、2011年）、全国政协主席李瑞环（1995年）、全国政协主席贾庆林（2006年、2012年）、 姜春云副委员长（2002年）、李岚清副总理（2003年）等分别访马。马前四任最高元首阿兹兰、贾阿法、萨拉赫丁和西拉杰丁，马总理拉扎克、马哈蒂尔、 巴达维、纳吉布等先后访华。2014年3月，中央政治局委员、广东省委书记胡春华访马。5月，马总理纳吉布正式访华。6月，马下议长班迪卡访华。9月，马最高元首哈利姆对华国事访问。10月，国务委员杨洁篪访马。11月纳吉布总理来华出席APEC领导人非正式会议。12月，马副总理穆希丁访华。2015年2月，主席特使、中央政治局委员、中央政法委书记孟建柱访马。
