一、双边政治关系
1960年6月30日，刚果共和国独立，周恩来总理和陈毅外长分别致电卢蒙巴政府表示祝贺和承认。10月，刚卡萨武布政府与台湾当局“建交”。1961年2月19日，中国承认基赞加政府为刚唯一合法政府。2月20日，两国建交。同年9月18日，由于基赞加投奔阿杜拉，而阿杜拉政权同台湾有所谓的“外交关系”，故中国决定撤回使馆，中刚关系暂时中止。1964年，改国名为刚果民主共和国。1971年10月27日，再改国名为扎伊尔共和国。1972年11月24日，中扎两国实现关系正常化。
此后，两国关系不断发展。蒙博托总统先后5次访华（1973年1月、1974年12月、1980年3月、1982年6月、1994年10月）。扎曾访华的领导人还有外交和国际合作事务国务委员卡尔·伊邦德· 恩古扎（1973年11月）、议长卡松戈· 穆孔吉（1984年7月）、第一国务委员肯戈·瓦· 东多（1986年6月）等。中国访扎的主要有黄华外长（1978年6月）、李先念副总理（1979年1月）、赵紫阳总理（1983年1月）、田纪云副总理（1984年12月）、荣毅仁副委员长（1985年1月）、张劲夫国务委员（1986年11月）、李铁映国务委员兼国家教委主任（1989年11月）、钱其琛副总理兼外长（1995年1月）。
1997年5月，洛朗－德西雷·卡比拉总统上台后，恢复“刚果民主共和国”国名。两国在各个领域的友好合作关系继续巩固和发展。
刚方访华的有：洛朗·卡比拉总统（1997年12月）、外交和国际合作部长奥基通杜（2001年12月）、约瑟夫·卡比拉总统（2002年3月、2005年3月、2008年8月出席北京奥运会开幕式、2015年9月出席中国人民抗日战争暨世界反法西斯战争胜利70周年纪念活动）、耶罗迪亚副总统（2006年11月，出席中非合作论坛北京峰会）、奇班达外长（2015年7月）。
中方访刚的有：唐家璇外长（2003年1月）、杨洁篪外长（2008年1月）、中联部部长王家瑞（2010年1月）、戴秉国国务委员（2010年7月）、回良玉副总理（2011年1月）、王毅外长（2015年1月）。
2015年12月，卡比拉总统出席中非合作论坛约翰内斯堡峰会，并出席主席为部分非洲国家领导人举行的集体会见。
二、双边经贸关系和经济技术合作
在经济援助项下，中国在刚果（金）承担了人民宫、体育场、制糖联合企业、手工农具厂、稻谷技术推广站、贸易中心和金沙萨邮件分拣中心、金沙萨综合医院、布卡武机场路翻修等成套项目。
两国自1982年起开展互利合作。2011年两国签署《双边投资促进和保护协定》，2016年6月刚议会批准生效。近年来，越来越多的中大企业业赴刚投资兴业，投资领域包括电信、矿业、木材加工等，主要有中兴通讯公司与刚方合资设立的刚中电信有限公司、中国有色集团在刚设立的刚果矿业公司等。
1973年和1988年两国签订两项贸易协定，规定双方贸易以现汇支付，并互相给予最惠国待遇。2015年，双边贸易额为40.6亿美元，同比下降2.98%，其中中方出口14.13亿美元，同比增长3.76%，中方进口26.47亿美元，同比下降6.24%。中方主要出口机电产品、纺织品、医药和服装等，进口铜钴产品、原木、锯材等。
2015年1月起，刚97%输华商品享受零关税待遇。
三、其它往来
1980年3月两国签订文化协定。因刚内战，双边文化交流与合作一度中止，近年来逐步恢复。2004年4月至5月，刚国家艺术学院音乐家小组一行12人来华参加“相约北京－非洲主宾洲”演出活动。2006年，刚国家歌舞团的两位歌唱家来华参加了中非合作论坛北京峰会文艺晚会演出和“非洲之夜”非洲五国艺术家访华演出。2010年5月，刚文艺团来华参加上海世博会。刚铜雕大师里耀娄获中国政府2014年文化交流贡献奖，并来华领奖，是全球10名获奖者中唯一非洲人。
1973年至2015年，我共接收刚奖学金学生587名。
1973年我开始向刚派遣医疗队。1997年因刚局势不稳，我医疗队撤回。2006年我决定复派医疗队。迄今，我共向刚派出17批医疗队计466人次，现有18名医疗队员在刚。
四、重要双边协议
《关于中华人民共和国和扎伊尔共和国国家关系正常化的联合公报》（1972年11月19日）。
中华人民共和国政府和扎伊尔共和国政府，根据互相尊重主权和领土完整、互不干涉内政、平等互利和和平共处的原则，经过友好会谈，决定自1972年11月24日起实现两国关系正常化，并互派大使级外交代表。
